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导航系统（INS)已经广泛应用于军用和民用飞机。飞机的姿态、速度和位置参数计算机体系、上检测到的线性和角度加速度获得。尽管20世纪70年代前基于机械性导航系统已经能够使用复雑万向节和力矩马达连鎌准平台位置’但是^处理器和环行激光陀_采酿惯性导航发麵靡式惯性制导綠°微处理器芒得f内卞程的计算具有足够的运算速度和数据精度，特别是有效解&广坐丰示系变换中的二角@萎问题环行激光器是-个能够对三轴方向的旋转速率进行麵Ml麵働固态器件。 出现之前惯导系统已经能够为越洋航行提供践的定位精度，可以为军用飞被动位置测量。如今，惯导系统仍然广泛运用军用和民运运输机上，对所有坐标轴-线性和角运动的加速度、速度和位置参数进行测量=>GPS的出现头际上提高r惯性传感应用范围s为尽管GPS能够提供较好的长期位置测量值’但是由于卫星星座的切t 顏惯导■却具有廣_議度’酿由于姿态和位置原因会形成累积漂移误差。通过融合惯性导航和GPS传感器数据，一方面GPSZmmmmm,限制漂移误差的麵，另-方面惯导数据能够平滑由于跟踪卫星室座的切换造成的位置跳跃所导致的GPS误差。 因此惯导系统睡真通常应用在要求导航系麵足完整性的训练任务中。此外，由衫=导手喊赖于物理加速度，但是在飞行觀器中无法复现加速运动，因此不能直ItZmm只能_导■进浦真建模。严格来说，精可以利用运5==二加誠中推导出运动，麵需要同时对惯导系统中使用的导航方程和与惯差进行建模。每型惯导系统都有明确的最大漂移速率，最简单误差模型的实现是在实际飞机位置。 |
